近年來，許多學者研究了碼頭固定式起重機的防擺控制方法，以提高起重機的工作效率。針對起重機模型的非線性和不確定性，設計了一種基于模糊的起重機定位和防擺控制方法。
  兩個模糊控制器分別用于控制小車的位置和負載的擺動。其中，模糊位置控制器的設計參考了簡單的速度參考曲線來有效地控制位置和速度；模糊防擺控制器通過模仿起重機操作員的實際操作經驗，設計了一套模糊控制規則來消除載荷的擺動。
  仿真結果證明了該方法的可行性，并與線性二次型質優控制(LQR)進行了比較，表明該方法具有良好的性能，且對不同繩長和載荷具有魯棒性。