起重機按支腿的配置情況分：有單支腿，雙支腿和高矮支腿三種。單支腿的起重機稱為半起重機，其無支腿一側的大車行走機構沿鋪設在廠房、倉庫等起重機專用軌道或特設的高架橋軌道上運行。具有高矮支腿的起重機是為適應地形要求而專門設計的。當起重機兩側支腿的腿壓相差甚大，而需要采用不同層數的運行臺車時，也可以采用高矮支腿的方案。
　起重機按支腿性質分：有空間剛性支腿和平面柔性支腿兩種。間剛性支腿具有良好的空間剛性，既能承受支腿平面內的水平載荷（起重機橫向水平載荷），又能承受門架平面內的水平載荷（起重機的縱向水平載荷）；柔性支腿在門架平面內（垂直于支腿平面方向）的剛性很差，因此只能承受支腿平面內的水平載荷。大跨度的起重機常采用一個剛性支腿，一個柔性支腿，以防止因溫度變化而產生的卡軌現象。
　起重機按支腿型式分：有L形C 形、O形和U形的等箱形開式支腿；有小車通道和沒有小車通道的實腹閉式支腿和箱形閉式支腿等。L形和C形支腿主要用于單主梁起重機，O形和U形支腿用于雙梁起重機，其中U形支腿在輪胎式集裝箱式起重機中得到廣泛應用。